来和机器狗一起运动吧，你的羽毛球搭子来了。通过强化学习，机器狗学会了独立打羽毛球，无论是在室外还是室内都能应对自如。

　　

　　研究人员开发了全身视觉运动控制策略，同步控制机器狗的腿部移动和手臂挥拍动作。最终，机器狗的最高挥拍速度达到了12米/秒。在与人类选手的比赛中，某一回合连续击球10次，甚至出现了击球后回位中心的类人行为。该研究在各种环境中进行了大量实验，验证了四足机器人预测羽毛球轨迹、有效导航服务区域以及对人类球员进行精准打击的能力，证明了足式移动机器人在复杂和动态体育场景中的应用可行性。研究团队来自苏黎世联邦理工学院，相关论文发表在《科学·机器人》杂志上。

　　

　　学会打羽毛球的机器狗配置如下：主体由一个四足ANYmal-D底座和一个动态手臂DynaArm组成。它配备了一个带有全局快门的ZED X立体相机用于羽毛球感知。相机计算出的羽毛球位置和机器人本体感知观测值一起被输入到强化学习策略中。然后生成关键指令来控制四足底座。羽毛球拍相对于腕关节呈45°角定向，这是根据早期仿真测试得出的最佳配置。在部署过程中，机器狗以400 Hz的频率运行，同时机器人控制策略以100 Hz的速率更新观测值并发送关节位置指令。系统的感知模块包括羽毛球位置测量、状态估计和轨迹预测，以60 Hz的频率异步运行。

　　

　　基于这个配置，机器狗和人类业余羽毛球选手进行了比赛。尽管存在一些失误，但机器狗能够根据不同速度和落点的来球做出适当反应。平均来说，感知模块在对手机球后需要花费0。357秒来判断拦截轨迹。通常，羽毛球会在0。654秒后达到四足底座上方1。25米然后被拦截。记录中，机器狗从预测到击球最快耗时0。367秒。在官方放出的视频中，有一次对打进行了10次连续击球。每次击球后，机器狗会自动向球场中心移步，类似于人类玩家调整站位和站姿为下一次击球做准备。

　　近日，一则关于药企向四川多家医院上百名医生行贿的消息引起了广泛关注。举报材料中提到四川省内包括成都市、绵阳市、广安市等多个城市的37家医疗机构。

　　

　　达州市第一人民医院工作人员表示，举报信中提及的医生并不在院方员工名单中。成都医学院第一附属医院和成都市第一人民医院均表示已知悉相关情况，并正在进行核查与处理工作。而绵阳市第一人民医院和广安市人民医院则表示对此事不知情。

　　据大河报报道，四川省卫健委下发了一份《关于对举报材料进行核查的通知》。通知显示，四川省卫健委近期收到举报信，反映部分医疗机构的医生涉嫌收受商业贿赂，涉及30余家医疗机构的超百名医生。四川省卫健委要求成都市、资阳市等地卫生健康委以及省中医药管理局等单位组织核查，并对发现的违规行为依法查处。